干货：焊接机器人的焊缝追踪系统是什么，其安全装置有哪些?

　 　焊接机器人代替人工焊接已变得越来越普遍，不仅效率高、质量好、管理方便，而且是企业的选择。但是简单的焊接机器人系统对产品精度和模具装配要求都比较高，有些精度不高的产品只靠焊接机器人是无法解决工厂的实际需要的，这就需要增加焊接跟踪系统。

　　焊缝跟踪是焊接机器人的两种跟踪方式：电弧跟踪和激光跟踪。弧线跟踪通常用在厚板上，多采用摆焊。如挖掘机的斗臂、行驶焊接等。根据焊丝与母材接触的两面，计算出了焊缝与焊缝之间的位移，再经摆动焊后返回。弧线跟踪一般需要与焊接机器人的起端检测功能配合使用。可先检查焊缝再焊接，也可边焊边检。焊机器人始端检测可单独使用，仅检测起始点与端点的偏移位置，而电弧跟踪任意位置均可检测，若为直角焊缝，则可利用始端检测功能基本完成(焊接变形过大效果不佳)。在2 MM以下的板材，特别是拼接焊缝，焊接过程中多采用激光跟踪焊缝，激光跟踪是通过前端摄像头监控，激光扫描得到焊缝信息反馈给伊唯特机器人，机器人在焊接过程中可根据获得的数据自动改变焊缝轨迹完成焊接。

　　弧线跟踪及起始部位的检出是指焊丝触到母材的两面，因此，弧线跟踪及起始部位的检出仅适用于角焊，或搭接焊(3 mm以上厚的板)。多采用薄钢板的激光跟踪，精度较弧线跟踪稍高，但激光跟踪需要在焊枪头部安装激光，对焊枪产生干扰。

　　哪些安全装置用于焊接机器人：

　　1.断气保护装置：采用单向阀和储气罐，保证焊接机器人在突然断气后不会发生意外伤害，并能提供持续稳定的工作压力。自动锁紧装置。夹有截止阀，保证当系统突然漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮;

　　2.低压报警器：当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警告信号，提醒操作人员迅速采取措施;

　　3.误动保护器：监测机械手在误动过程中的动作速度，防止机械手在误动过程中迅速上升或下降时意外受伤;

　　4.加压装置：当现场气源压力不高，或者不稳定时，可选择加压装置，增加气源工作压力，保证系统正常运行;

　　5.承重极限保护器：焊接机器人抓取超重工件时，会发出报警，安全阀开启，防止严重超重时发生危险;

　　6.制动器：在焊接机器人的连接接头处设有制动器，防止焊接机器人转动或松脱，完成作业后可将其停放。

　　可见焊接机器人的焊缝跟踪有两种，而且它作为一种先进的现代工业生产设备，它的诞生无疑为工业生产提供了很大的帮助，它能够抓取任何形状的物体，这是因为它利用气动平衡原理，设计了多个旋转关节，以平衡工件的重量。作用其安全装置的布置在设计时至关重要，合理的布置才是硬道理。