万林机械告诉您，山东管管自动焊设备具有怎样的特性

焊接跟踪是实现山东管管自动焊接的前提，包括两个方面：检测管环位置以及焊枪校正(实现焊枪对焊接的实时跟踪)。结果表明，闭环控制系统中传感器和跟踪执行器的精度是有效跟踪焊缝的关键。

焊接工艺应用环境恶劣，传感器种类繁多，但光学传感弧传感器和声传感器可用于焊缝跟踪。在理论上，弧长传感器和弧光直接作为传感信号应该是特别好的，因为它没有添加任何简单可靠的装置，焊枪的灵活性和可达性好。但由于电弧漂移、磁吹、电弧收缩和扩散的干扰，这些传感器的精度、抗干扰性和灵敏度不理想。另外，成形的这种传感器例如摆动电弧传感器、旋转电弧传感器的尺寸大，不利于应用于小型配管自动焊接设备。

声传感器的优点在于电弧焊接条件下对电弧、电场、磁场、烟雾等干扰不敏感，经久耐用，价格低廉。其缺点是，母材表面承载高声波的介质对其影响要求很大，CO2焊接时CO2受其影响很大。

在“磁吸式球罐全位置焊接机器人”的开发中，使用光学CCD传感器跟踪焊接坡口平行线，为了避免电弧干涉，将传感器放置在焊炬前部，克服传感前误差，能够解决多层多道焊接的重复跟踪精度。在整个位置的山东管管自动焊接设备中，考虑到管道周围焊接车在柔性轨道上的正常运行，因此在焊炬摆动机构的同时，只采用安装在左右调节机构上的CCD引导焊炬。

CCD的追踪对象为焊接槽的平行线，焊接槽的平行线简单，拉伸笔与销的距离等于摆动中间与CCD的距离。划线时，扭转两者。将导销放入焊接坡口，移动焊车，划线笔在管道上绘制与焊接坡口始终平行的管道环的平行线。焊接时，旋转两者，CCD导向焊枪沿环焊接，完成配管焊接的自动化。

很多因素都在影响着焊接质量，所以如果想要提高山东管管自动焊设备的工作质量，就要提高自己的操作技巧了。在此建议用户，可以参考上述内容充分了解设备，从而方便后期工作的开展。