管道自动焊的机械手原来有这么多种类

　　如今焊接行业接触到了很多的焊接工具，随着近几年推出的很多焊接工具，就自动焊可以说是大幅度的提升了焊接工作的精度以及效率，并且在近几年，自动焊的应用范围越来越广，下面，就让我们一起来详细的了解一下管道自动焊机械手的不同种类吧。

　　管道自动焊接机的机械手，又称机械手，是自动焊接机的操作部分，直接驱动末端执行器实现各种运动和操作。其结构形式多样，完全根据任务的需要而定，其目标是高精度、高速度、高灵活性、大工作空间和模块化。目前，自动焊接机械手主要有三种结构形式：

　　1、机床类型：该机械手结构类似于机床。到达空间位置的三个运动(X \ Y \ Z)由直线运动组成，末端执行器的姿态由旋转运动组成。结果表明，这种机械手具有运动模型简单、控制精度易于提高的优点。缺点是机构庞大，占地面积大，工作空间小。这种形式常用于简单和特殊的自动焊接机。

　　2、全关节型：该机械手的结构类似于人的腰和手，其位置和姿势都是通过旋转运动实现的。它是一个直立全关节机械手和一个偏置全关节机械手。这是自动焊机机械手较为常见的结构形式。其特点是机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大，缺点是精度高、控制困难。偏置型与右偏置型的区别在于腕关节位于前臂运动范围之外或之内，但其运动学模型较为复杂。目前，自动焊接机主要采用全关节机械手。

　　3、平面关节型：该管道自动焊的机械手的机械特性是上下运动由直线运动组成，其他运动由旋转运动组成。这种结构在垂直方向具有很大的刚度，在水平方向具有很大的柔性，因此被广泛应用于装配自动焊接机，也称为SCARA机械手。